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        工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)

工業(yè)機(jī)器人DH參數(shù)法原理

1. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示

1） 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角表示

2） 平移變換的不同坐標(biāo)系表示

3） 廣義連桿和廣義變換矩陣

2. 機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換

1） 建立連桿坐標(biāo)系的步驟

2） DH參數(shù)求解原理

3） 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立與求解

4） 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程建立實(shí)例

3. Matlab robotics toolbox簡(jiǎn)介

4. Matlab建立機(jī)器人仿真模型

二

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)算法原理（含正逆解）

5. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程求解

1） 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的一般問題

2） 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的代數(shù)解法與幾何解法

3） 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的其他解法

6. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的分析與綜合舉例

1） 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)舉例

2） 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)舉例

7. 機(jī)器人的雅可比公式

1） 機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)

2） 雅可比矩陣的定義與求解

3） 機(jī)器人雅可比矩陣計(jì)算舉例

8. 機(jī)器人的靜態(tài)特性

1） 靜力和靜力矩的表示

2） 不同坐標(biāo)系間靜力的變換

3） 關(guān)節(jié)力矩和負(fù)荷質(zhì)量的確定

9. Matlab機(jī)器人模型正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃

三

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法原理（含正逆解）

10. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)

1） 剛體的動(dòng)力學(xué)方程

2） 機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的計(jì)算和簡(jiǎn)化

3） 機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程舉例

4） 機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性

11. Matlab機(jī)器人模型速度與靜力規(guī)劃

12. Matlab機(jī)器人模型動(dòng)力學(xué)分析

四

機(jī)器人控制原理（含位置控制與力控制）

13. 機(jī)器人控制與傳動(dòng)概述

1） 機(jī)器人控制的分類、變量與層次

2） 機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)

14. 機(jī)器人的位置控制

1） 機(jī)器人位置控制的一般結(jié)構(gòu)

2） 單關(guān)節(jié)位置控制器的結(jié)構(gòu)與模型

3） 多關(guān)節(jié)位置控制器的耦合與補(bǔ)償

15. 機(jī)器人的力和位置混合控制

1） 力和位置混合控制方案與規(guī)律

2） 柔順運(yùn)動(dòng)位移和力混合控制的計(jì)算

16. Matlab Simiulink簡(jiǎn)介

17. 基于Matlab Simiulink對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行控制設(shè)計(jì)